A linguagem popular e a vida das camadas pobres e médias são as protagonistas deste romance que faz uma crônica de costumes bem-humoradas do Brasil de Dom João VI.

A ironia e deboche com que Manuel de Antônio de Almeida contra as trapalhadas de Leonardo, primeiro malandro da literatura nacional, situam a obra além das características do movimento literário do período em que foi escrita, O romantismo, fazendo deste Memórias de um Sargento de Milícias uma análise da Sociedade brasileira que ecoa até os dias atuais.