Em Memórias de um sargento de milícias, Manuel Antônio de Almeida conta a história de Leonardo, filho de imigrantes portugueses que moram no Rio de Janeiro, na época de dom João VI. A narrativa nos envolve nas peripécias e intrigas desse herói meio malandro, garoto terrível durante a infância, sempre salvo das dificuldades pelos padrinhos. Depois, em sua adolescência, acompanhamos seus amores com a dengosa Vidinha, suas malandragens com o truculento major Vidigal, chefe de polícia, e sabemos de seu namoro com Luisinha, de sua prisão pelo major e dos consequentes acontecimentos.

Construindo um panorama do cotidiano das pessoas pobres do Rio de Janeiro no século XIX, em vez de focar a narrativa na sociedade mais abastada, como era comum entre os autores da época, Manuel Antônio de Almeida abre um caminho para a literatura do século XX, dando voz aos malandros e outras personagens do povo brasileiro.