Depois de A Catedral do Mar e A mão de Fátima, romances históricos que se tornaram bestsellers na Europa, o escritor espanhol Ildefonso Falcones brinda os leitores com mais uma obra de fôlego. A rainha descalça acompanha a saga de Caridad, uma ex-escrava cubana que aporta em Sevilha, na Espanha, em 1748. Livre, porém fragilizada diante de sua condição, ela é acolhida por um clã cigano e inicia uma intensa amizade com a jovem cigana Milagros, dando início a uma trama recheada de paixões e intrigas na Europa do século XVIII, marcada pelas transformações culturais, pela perseguição aos povos tradicionais e pela intolerância.