Tudo começou com uns sonhos muito esquisitos. Primeiro foi Cassie. Ela ouvia uma espécie de apelo desesperado, pedindo ajuda. Mais estranho ainda era que o pedido de socorro parecia vir do mar. Depois foi a vez de Tobias, o amigo que havia se transformado para sempre em um falcão, por ter ficado morfado além do tempo permitido.

Aí a menina resolve abrir o jogo para o resto da turma. Alguém estava precisando deles e esse alguém devia ser um Andalita em perigo. E eles tinham uma dívida de gratidão com os seres de outro planeta, desde que viram um deles morrer tentando salvar a Terra da invasão dos terríveis Yeerks. Esses alienígenas do Mal, que escravizavam seres de outros mundos para transformá-los em Controladores a seu serviço, queriam dominar também o nosso planeta, transformando-o em terra estéril e com poucas espécies de animais.

Só os Animorphs – Jake, Marco, Tobias, Cassie e Rachel – podem detê-los. Estes cinco corajosos adolescentes, que ganharam de um príncipe Andalita o poder de se transformar em animais para salvar a humanidade, precisam ir ao fundo do mar para atender a um chamado especial. E, para isso, vão ter que enfrentar o chefe dos Yeerks, o temível Visser Três, e seus superpoderes.

Em A mensagem, a narradora da história é Cassie. É ela que relata as mirabolantes aventuras e os terríveis perigos por que passam os Animorphs – desta vez na pele de golfinhos, determinados e brincalhões. E a turma ganha mais um membro: Ax, o Andalita que passa a lutar ao lado dos Animorphs na batalha para salvar a Terra.